一、調校前的基礎準備

 

　　調校的前提是做好“匹配校驗”，首先核對電機額定參數與設備需求是否一致，包括額定電壓、額定轉矩、額定轉速等核心指標，避免因參數不匹配導致調校失效甚至損壞電機。同時檢查安裝環境：確保電機安裝位置通風良好，溫度控制在0-40℃，遠離強磁干擾源；電機軸與負載軸心對齊誤差需控制在0.1毫米內，螺絲扭力遵循說明書要求，防止因機械安裝偏差引發抖動、異響等問題。此外，準備好轉矩扳手、萬用表、示波器等工具，為精準調校提供支撐。

 

　　二、核心參數的分步調校

 

　　直流伺服電機的調校核心圍繞速度環、位置環的PI參數展開，需遵循“由內到外、由低到高”的原則。

 

　　電流環調校：作為基礎內環，需先設定額定電流閾值，確保電機輸出轉矩與負載匹配。堵轉轉矩需控制在額定轉矩的5-10倍范圍內，避免過載燒機。

 

　　速度環調校：比例增益（Kp）決定響應速度，從低值逐步增加（每次10%-20%），直至電機轉速響應加快且無震蕩；積分時間（Ti）需兼顧穩定性，過大易導致過沖，過小則穩態誤差大；微分時間（Td）適量增加可提升抗干擾能力，但過量會引發系統不穩定。

 

　　位置環調校：比例增益（Kp）增大可提升定位精度，但需避免超調；積分環節僅在穩態誤差無法消除時啟用，優先通過調整比例增益優化動態響應。

 

　　調校時建議從低速（如200轉/分鐘）起步，讓電機“慢跑”測試，記錄不同參數下的轉速、轉矩變化，逐步提升至額定轉速，避免直接拉滿參數導致過熱報警。

 

　　三、調試的關鍵原則

 

　　一是“循序漸進”，參數調整需逐次微調，每次僅改變一個參數并記錄效果，避免多參數同時變動難以定位問題；二是“實時監測”，通過示波器監測轉速、電流波形，若出現震蕩、滯后等問題，及時回調參數；三是參考行業標準，如GB/T39553-2020中對電機穩態誤差、響應時間的要求，確保調校結果符合規范。

 

　　四、常見問題與規避

 

　　調校中易出現電機抖動、響應遲緩等問題：若抖動，需排查是否因軸心不對齊或比例增益過高；若響應慢，優先檢查速度環帶寬，或增大比例增益并降低積分作用。此外，需保證供電電壓穩定，定期清理電機散熱通道，避免溫升過高影響參數穩定性。